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關鍵詞：路徑規劃 人工勢場 5方位搜索 無人車 動態避障 

摘要：針對人工勢場法易使無人車在動態障礙物環境下避障失敗的問題,提出一種適用于動態環境下路徑規劃的改進勢場搜索算法。首先,通過改變斥力方向和添加距離因子,避免了傳統人工勢場存在的局部極小值和目標不可達問題;其次,根據改進后的人工勢場法得到無人車受到的合力方向,并以無人車為圓心,合力方向為基準,搜索其左右90°范圍內的5個方位點,5個方位點由無人車當前位置、合力方向和搜索半徑共同確定;最后,通過計算5個方位點與障礙物的距離,判斷該方位點是否位于障礙物的影響范圍內,若是則剔除該方位點,否則保留該方位點,并作為下一時刻的目標位置。超車場景下的仿真結果表明,該方法可為無人車在動態障礙物環境下規劃出一條安全的避障路徑。

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