購物車(0)
室內(nèi)環(huán)境下立體視覺慣導(dǎo)融合定位
關(guān)鍵詞：imu預(yù)積分 滑動窗口優(yōu)化 室內(nèi)機器人 立體視覺慣導(dǎo)融合 導(dǎo)航定位
摘要：針對室內(nèi)服務(wù)機器人在居家環(huán)境下導(dǎo)航定位問題,本文研究了緊耦合非線性優(yōu)化的立體視覺慣性融合導(dǎo)航方法。本文采用預(yù)積分、邊緣化、滑動窗口優(yōu)化等關(guān)鍵技術(shù),提出了一種穩(wěn)健的視覺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法。運用于室內(nèi)家庭服務(wù)機器人中,設(shè)計并實現(xiàn)了對應(yīng)的視覺慣性融合導(dǎo)航系統(tǒng)。在搭建的模擬居家環(huán)境下,驗證了本文系統(tǒng)的初始化方法能夠提供穩(wěn)健、準(zhǔn)確的系統(tǒng)初值;最后通過試驗驗證了本文定位系統(tǒng)的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性,定位誤差可控制在0.1 m以內(nèi)。
測繪通報雜志要求:
{1}參考文獻：參考文獻采用順序編碼制，參考文獻的序號以方括號加注于被注文字的右上角，內(nèi)容按序號順序排列于文后，序號用方括號標(biāo)注，按正文中出現(xiàn)的次序標(biāo)引，文后沒有與文中引用相對應(yīng)的參考文獻一律刪除。
{2}為確保圖像資料的準(zhǔn)確性，所提供圖版均請詳細標(biāo)注尺寸信息和資料來源。如文中插入圖版、符號或外文較多，請同時提交該論文的PDF版，以便排版時參考。
{3}稿件應(yīng)論點明確，論據(jù)充分，論證嚴謹，層次清晰，文字精練，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，具有一定的先進性和實用性。
{4}引言應(yīng)說明研究的目的、意義、主要方法、范圍和背景等。
{5}“作者簡介”置于首頁腳注處；基金項目請在文章首頁腳注處寫明項目來源和課題編號。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
