購物車(0)
激光SLAM移動機(jī)器人室內(nèi)定位研究
關(guān)鍵詞：室內(nèi)導(dǎo)航 激光雷達(dá) 慣性測量單元 卡爾曼濾波 組合導(dǎo)航
摘要：針對目前室內(nèi)移動導(dǎo)航定位精度低和累積誤差大的問題,提出了一種激光雷達(dá)(LiDAR)和慣性測量單元(IMU)相融合的導(dǎo)航定位系統(tǒng)。首先,該方法是從LiDAR掃描測量中提取環(huán)境特征和構(gòu)建地圖,然后,由IMU采集的姿態(tài)信息通過卡爾曼濾波,補(bǔ)償由于LiDAR掃描引起的位置和姿態(tài)輸出的誤差,以提高機(jī)器人移動的定位精度。試驗結(jié)果表明,該方法可以提高室內(nèi)移動機(jī)器人定位和構(gòu)建地圖的精度和穩(wěn)健性。
測繪通報雜志要求:
{1}參考文獻(xiàn)：參考文獻(xiàn)采用順序編碼制，參考文獻(xiàn)的序號以方括號加注于被注文字的右上角，內(nèi)容按序號順序排列于文后，序號用方括號標(biāo)注，按正文中出現(xiàn)的次序標(biāo)引，文后沒有與文中引用相對應(yīng)的參考文獻(xiàn)一律刪除。
{2}為確保圖像資料的準(zhǔn)確性，所提供圖版均請詳細(xì)標(biāo)注尺寸信息和資料來源。如文中插入圖版、符號或外文較多，請同時提交該論文的PDF版，以便排版時參考。
{3}稿件應(yīng)論點明確，論據(jù)充分，論證嚴(yán)謹(jǐn)，層次清晰，文字精練，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，具有一定的先進(jìn)性和實用性。
{4}引言應(yīng)說明研究的目的、意義、主要方法、范圍和背景等。
{5}“作者簡介”置于首頁腳注處；基金項目請在文章首頁腳注處寫明項目來源和課題編號。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
