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一種5R機構的圓弧軌跡控制方法
朱勝輝; 李旭宇 長沙理工大學汽車與機械工程學院; 湖南長沙410114
關鍵詞：5r機構 圓弧軌跡 軌跡控制 均勻加減速
摘要：根據5R機構末端執行器在運行過程中對位置和速度方面的要求,提出一種圓弧軌跡控制方法,采用時間分割和數字積分原理,加入均勻加減速,結合運動學分析實現5R機構末端執行器的圓弧軌跡控制。通過仿真與實驗相結合對其進行驗證,結果表明該圓弧軌跡控制方法能夠滿足5R機構末端執行器在運動過程中的位置精度要求,且對其運行速度進行了控制,使驅動電機能夠輸出均勻脈沖,機構末端執行器運行平穩,滿足5R機構末端執行器在運動過程中的速度要求。
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