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關鍵詞：多無人飛行器 協同航跡規劃 優化算法 dubins曲線 

摘要：從目標任務收益最大、航跡最短、航跡差異最小等方面提出對航跡規劃結果評估的約束限制,建立航跡規劃模型,給出了基于啟發信息的粒子群改進算法,對算法進行仿真驗證。仿真結果表明,采用基于Dubins曲線的多UAV多目標任務分配和航跡規劃,既滿足了航跡規劃的快速性要求,又滿足了一定的飛行約束條件,基于啟發信息粒子群改進算法,具有較快的收斂速度和全局尋優性。

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