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關鍵詞：lk光流法 無人駕駛 障礙物檢測 輔助導航 避障 

摘要：為提升自動駕駛技術的安全性,提出一種車道線檢測與障礙物識別的視覺處理算法。首先基于網格劃分算法,動態約束了車道線檢測的運算范圍,并通過擴展的Otsu算法改進車道線檢測的最佳分割閾值,準確地提取車道線區域信息;依據車道線區域信息設定LK光流評價指標,排除動態車道線區域對光流法障礙物檢測的影響,提高算法的處理精度,并提出動態縮放因子減小圖像中目標運動速度,從而滿足算法的低速檢測要求;最后通過車載攝像頭連續采集的高速公路圖像進行實驗,實驗結果表明,算法能夠全面的感知圖像信息,準確地提取車道線區域信息并識別出環境中的障礙物。

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