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關鍵詞：四足機器人 動步態 足底力分配 二次型優化 虛擬模型控制 

摘要：為實現四足機器人在動步態下的穩定行走及最優足底力分配,提出了融合全尺寸虛擬模型和動力學模型的四足機器人控制框架.在支撐相中,將軀干質心虛擬力與足底力分配問題轉化成二次型優化問題,通過Gurobi庫求最優值,實現實時的最優足底力分配.在擺動相中,融合動力學前饋和虛擬模型控制方法實現了平滑的軌跡追蹤.通過Webots動力學仿真,將該方法與基本的位置阻抗控制方法在四足機器人平臺上進行了對比分析,結果證明該方法能減小大約30%的足地交互沖擊力,同時有效提高了機器人在運動中的穩定性.

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