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關(guān)鍵詞：自動(dòng)換道 軌跡規(guī)劃 軌跡跟蹤 滑模控制 

摘要：針對自動(dòng)駕駛中的自動(dòng)換道問題,提出了并行換道軌跡規(guī)劃方法,增加換道可能性的同時(shí)提升了換道軌跡合理性,提出了碰撞檢測與并行軌跡重規(guī)劃方法,保障了換道過程的安全性,對滑模軌跡跟蹤算法進(jìn)行改進(jìn),并搭建CarSim、Prescan和MATLAB聯(lián)合仿真平臺(tái)進(jìn)行仿真,驗(yàn)證了所提出方法的有效性。

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