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關鍵詞：伺服電機 永磁電機 齒槽轉矩 轉矩波動 轉矩電流線性度 

摘要：針對某四足機器人用伺服驅動電機的技術要求,通過理論分析與有限元仿真優化,設計了一款高轉矩密度、低轉矩波動以及擁有較好轉矩電流線性度的永磁無刷力矩伺服電機,并對原理樣機進行了試驗驗證,其性能指標均滿足技術要求。

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