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面向人機交互的機器人變剛度柔性驅(qū)動器設(shè)計與分析
關(guān)鍵詞：機器人關(guān)節(jié) 柔性驅(qū)動器 磁流變液 變剛度
摘要：針對傳統(tǒng)的高剛性機器人已無法滿足人機交互安全性和復(fù)雜環(huán)境自適應(yīng)性的不足之處,利用磁流變液的磁流變效應(yīng),提出并設(shè)計了一種新型的用于機器人關(guān)節(jié)的變剛度柔性驅(qū)動器。詳述了柔性關(guān)節(jié)驅(qū)動原理,設(shè)計了驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)并進行力學(xué)分析,同時利用磁場仿真軟件Maxwell進行驅(qū)動器的磁場分析。最后對驅(qū)動器性能進行仿真分析和實驗驗證,對比分析結(jié)果表明該驅(qū)動器具有結(jié)構(gòu)簡單、易于控制、更寬的主動變剛度調(diào)節(jié)范圍的特點,并且能夠吸收振動或者沖擊帶來的能量,提高了機器人的關(guān)節(jié)輸出能力。
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